TAR-21 sử dụng cơ chế nạp đạn bằng khí nén với hệ thống trích khí dài và khóa nòng xoay, có khả năng chọn chế độ bắn sử dụng loại đạn 5.56×45mm NATO và các loại hộp đạn dạng STANAG. Ống trích khí nằm phía trên nòng súng và hoàn toàn nằm trong thân súng. khóa nòng xoay với 7 móc khóa viên đạn cố định vào vị trí. Khi bắn vỏ đạn có thể nhả ra ở hai bên thân súng, việc nhả vỏ đạn ra ở phía bên trái hay phải có thể lựa chọn được bằng cách điều chỉnh bolt. Rãnh nút kéo lên đạn được làm ở cả hai bên để xạ thủ có thể điều chỉnh đặt nút kéo nằm ở bên thuận tiện nhất. Nút điều chỉnh chế độ bắn nằm ở bên trái tay cầm cò súng.

TAR-21 không có tay cầm cách biệt, tất cả các linh kiên được đặt trong thân súng vốn là một khối nhựa tổng hợp có thể chịu áp lực cao và được gia cố bằng thép ở những chỗ cần thiết. Súng có thể tháo ra để làm sạch bằng cách mở phần đuôi báng súng ra và kéo các linh kiện bên trong ra. Các phụ kiện có thể được gắn vào và tháo ra một cách dễ dàng với các bản lề có sẵn trên thân súng.

Mẫu đầu tiên của dòng súng này không có điểm ruồi, hệ thống nhắm cơ bản của nó là các hệ thống nhắm tiên tiến như hệ thống nhắm laser hay hệ thống nhắm điểm đỏ nhưng các mẫu sau đó đã tích hợp thêm điểm ruồi và thước nhắm. Thanh răng dùng để gắn hệ thống nhắm và ống nhắm khác nhau nằm ở phía trên thân súng. Loại súng này có thể gắn ống phóng lựu M203 40 mm dưới nòng súng.